為治安管理機構，是明代中、東、西、南、北五城兵馬指揮司的簡(jiǎn)稱(chēng)，南北兩京均設。洪武初年，明太祖在南京設置兵馬指揮使司，后改為兵馬指揮司，設有指揮使、副指揮使、知事。洪武二十三年（1390），明太祖正式將其定名為五城兵馬指揮司。永樂(lè )時(shí)期，五城兵馬司基本定制，京城內外，五城兵馬各有轄區。之后沿襲。五城兵馬司的成員主要包括指揮、副指揮、吏目，此外還有弓兵、鋪甲、火夫。明初，指揮、副指揮，一般從勛戚中選任，多不處理政務(wù)。后隨著(zhù)制度的完善，兵馬指揮多由科目出身，并且年壯有志行者擔任，同時(shí)可從副指揮中挑選有資望者擔任，或者從貢例監生選任；而副指揮、吏目，則從地方衙門(mén)首領(lǐng)、州縣佐貳首領(lǐng)中選授，亦從貢例監生選任。至于弓兵、鋪甲火夫則類(lèi)似于兵役，前者由地方州縣負責僉解，再經(jīng)兵部職方司分撥劃分，以一年為期更替；后者則為應役編當。五城兵馬指揮司的職責，主要是維護京城治安、管理市政、參與司法審訊，同時(shí)還負責恤窮乏、稽保甲等。 明前期，兵馬司有捉拿罪犯的權力，但無(wú)關(guān)押之權，必須將其押至法司，又不能參與案情的勘驗處理。明代中后期，兵馬司的司法職能得到加強，設立了監獄，并可參與司法審判。最初，五城兵馬司獨享治安權，但在成化年間，錦衣衛、巡捕營(yíng)也擁有了部分維持京城治安的權力，從而使兵馬司的治安職能弱化。 五城兵馬司雖只是六品衙門(mén)，轄區又限于京城，職責有限，但在維護京城治安、管理市政與民政上，是不可或缺的部門(mén)。清沿明制。